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Les princesses, ce sont les femmes de la première dynastie de l'empire romain : les Julio-Claudiens. Epouses, filles, mère ou soeurs des cinq premiers empereurs, elles ont revendiqué, quitte à le payer cher, une liberté amoureuse et sexuelle, voire un partage du pouvoir, qu'on ne retrouvera plus guère avant l'époque contemporaine. Même si ce fut dans un milieu très restreint et pour une courte période, le premier siècle de notre ère a été un moment " féministe " exceptionnel.
Dans le milieu clos et délétère de la famille impériale, où les passions se déchaînaient, où se déroulait une lutte implacable entre les deux clans, les Juliens et les Claudiens, le corps des princesses, Livie, Julie, Agrippine l'ancienne, Drusilla, Messaline et Agrippine la jeune, a été pour elles l'instrument d'une émancipation éphémère ; le sexe une protestation et une revanche contre leur condition d'éternelles mineures, une exigence de liberté et un moyen d'obtenir l'amour ou le pouvoir.