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En 1933, à vingt-six ans, elle s'embarque seule pour l'Europe. Pendant la traversée, elle se lie d'amitié avec un jeune lord anglais et sa femme, et décide d'aller les rejoindre au Cap d'Antibes. C'est chez ses nouveaux amis qu'elle rencontre le célèbre écrivain et explorateur Charles Parker-Scott, en qui elle reconnaît aussitôt une âme soeur. Son voyage d'agrément se transforme alors en véritable périple et la conduit aux confins de la Chine.
Mais les événements mondiaux s'en mêlent soudain. Le Japon vient d'attaquer la Chine. Charles doit rentrer en Europe. Après avoir adopté une orpheline chinoise, Audrey retourne à San Francisco, où Charles la rejoint. Mais elle refuse de l'épouser par fidélité à son grand-père. Commence un tumultueux chassé-croisé avec pour toile de fond la menace toujours plus proche de la Seconde Guerre mondiale : voyage dans l'Allemagne d'avant-guerre pour Audrey, déchirantes retrouvailles avec Charles à Londres et, enfin, une mission en Afrique du Nord dont ils partagent les risques...
La Vagabonde est un roman mouvementé et dépaysant. C'est aussi l'aventure d'une femme en révolte contre le rôle que lui assigne son époque et qui, grâce à son courage, finira par réconcilier son sens du devoir et ce que lui dicte son coeur. Une grande réussite de Danielle Steel.