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Le manuel consiste à étudier les mouvements des solides indéformables en fonction des efforts. La procédure consiste à partir du paramétrage strict ou surabondant. Suite à ceci on introduit le principe des travaux virtuels qui nous mène aux équations de Lagrange. L'analyse d'équilibres permet d'étudier leur stabilité autour de la position d'équilibre stable trouvée précédemment on analyse les petits mouvements qui ne sont autres que les vibrations.