Miss Shepherd, vieille dame excentrique, vit dans une camionnette aux abords de la résidence londonienne d'Alan Bennett. Victime de l'embourgeoisement du quartier et de quelques vauriens, elle finit par installer son véhicule dans la propriété de l'auteur. Commence alors une incroyable cohabitation entre la marginale et la célébrité, qui durera près de vingt ans. Entre disputes, extravagances et situations drolatiques, la dame à la camionnette n'épargne rien à son hôte ni au lecteur.
Bennett, en excellent conteur, saisit leur duo et livre, au-delà des anecdotes, un tableau très juste du Londres des années 1970 et 1980, de sa bourgeoisie progressiste et de ses exclus. Un récit d'une grande humanité qui croque avec humour les travers de la société britannique contemporaine.