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Rentré en France en juin 1771 après trois années passées à l'île de France, Bernardin de Saint-Pierre, introduit par Rulhière, fait aussitôt la connaissance de Jean-Jacques Rousseau. Entre le futur auteur de Paul et Virginie et le solitaire de la rue Plâtrière se noue, en dépit de quelques nuages amenés par l'humeur sombre de Jean-Jacques, une relation étroite qui durera jusqu'au départ du philosophe pour Ermenonville, son dernier refuge, quelques semaines avant sa mort.
C'est la disparition de son ami qui inspire à Bernardin le désir de coucher par écrit les souvenirs de leurs entretiens, de leurs longues promenades dans les environs de Paris. L'ouvrage qu'il préparait est demeuré inachevé et se compose pour l'essentiel de notes, d'observations, de conversations rapportées. Ni éloge ni hagiographie, il se veut un portrait sans retouches où, plutôt que l'écrivain de génie, se révèle l'homme dans son quotidien.
Après un parallèle obligé avec Voltaire, Bernardin raconte les anecdotes qu'il tenait de Jean-Jacques lui-même, saisit les traits de son caractère, évoque les grands traits de sa philosophie, ses oeuvres et celles qu'il projetait d'écrire encore. C'est à lui que Rousseau eût souhaité confier le soin d'achever la suite d'Emile, intitulée Emile et Sophie, ou les Solitaires. L'essai de Bernardin, hommage de pieuse amitié, constitue, comme il le disait lui-même, un "supplément" aux Confessions pour les sept dernières années de la vie de Rousseau.