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Paru initialement sous forme de nouvelles en 1941-1942, Escape on Venus est le quatrième tome du Cycle de Vénus qui paraîtra en livre en 1946. La première traduction en français date des années 1990. Carson Napier et sa bien-aimée Duare sont parvenus à s'évader de Vépaja où Duare a été condamnée à mort par son père, le Jong... A bord de l'anotar, l'avion construit par Carson, ils tentent de rejoindre le pays de Korva pour enfin y vivre des jours heureux.
Mais la guigne va les poursuivre encore : une tempête déroute l'anotar et le couple va devoir affronter de nouvelles péripéties. Tombant, tout d'abord, aux mains des Hommes-poissons qui les réduisent en esclavage, ils parviennent à s'évader de leur cité, secondés par des compagnons de captivité et grâce au fameux pistolet à rayons R de Carson. Ils aident leurs compagnons à reconquérir la cité de Japal dont ils sont originaires mais Carson y est capturé par les Brokols, des Hommes-plantes qui vénèrent une mystérieuse déesse humaine qui réservera bien des surprises...
Sauvé par l'anotar piloté par Duare, ils peuvent repartir en direction du continent de Korva mais doivent faire halte, suite à une avarie, dans la cité de Voo-ad où ils sont chaleureusement accueillis. Seule étrangeté, tous les habitants se ressemblent et portent en plein milieu de la figure et du corps une ligne rouge qui ressemble à une tache de naissance... Coups de théâtre, revers de fortune, bêtes fauves, sauvages cannibales et peuplades à moitié humaines animent cette longue, difficile et aventureuse évasion !