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A l'occasion de la réouverture du musée des Beaux-Arts de Dijon, cet essai s'attache à en décrypter l'une de ses oeuvres modernes maîtresses : le dessin aquarellé de Picasso représentant un Minotaure auprès d'une jeune femme endormie. Les auteurs s'attachent à suivre les fils qui ont abouti à cette représentation singulière et émouvante de l'artiste et de sa maîtresse Marie-Thérèse Walter. La genèse de ce dessin au début des années 1930, dans l'oeuvre et la vie personnelle de Picasso, est ainsi retracée.
A travers cette réinterprétation du mythe du Minotaure, Picasso joue et compose avec de multiples héritages artistiques, allant de l'Antiquité classique au début du XXe siècle.