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Revenu à Ithaque après vingt ans d'absence, Ulysse écrit ses mémoires ; de sa participation à la guerre de Troie à son interminable retour lorsque les vents contraires le poussaient vers des rivages peuplés de monstres et de femmes accueillantes. Il conte ce qui a précédé l'Iliade et ce qui a suivi l'Odyssée. Il évoque ses origines, sa jeunesse, sa rencontre avec Pénélope, son île ou encore son dernier voyage au pays des Thesprotes.
Télémaque complète le récit en nous faisant part de la mort de son père qu'un devin avait prédite en termes sibyllins. Dès l'Antiquité, divers poètes ont tenté de combler les silences d'Homère. Depuis lors, les aventures d'Ulysse ont maintes fois été revisitées au cours des siècles. De Dante à Giono en passant par Kazantzakis ou James Joyce, le mythe a été réécrit et le héros récupéré. Les errances d'Ulysse rendent hommage à un archétype de la littérature.