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Au XIIIe siècle, Frère Albert est chargé d'une mission par le roi Louis IX. Son but est de rencontrer le roi Jacques Ier d'Aragon afin de lui faire signer un traité. En chemin, il rencontre P'tit Pierre, un jeune enfant battu, et décide de le prendre sous son aile. Ainsi, Frère Albert et P'tit Pierre traversent la France médiévale à pied, accompagnés de leurs deux mules, et affrontent ensemble de nombreuses épreuves tout au long de leur voyage.
Ils vont être confrontés aux côtés les plus sombres de l'Homme ce qui fera découvrir à l'enfant une force intérieure insoupçonnée. Au cours de leur périple, ils développent une relation étroite et apprennent à se faire confiance l'un l'autre, mais arriveront-ils au bout de leur voyage pour autant ?